*Planas: possuem as superficies articulares planas.
*Ginglimo: permitem o movimento de flexão e extensão.
*Cilindróide: as superfícies articulares são segmentos de cilindro.
*Condilar: possui uma superfície ovóide que esta alojada em uma cavidade elíptica.
*Esferoide: uma das superfícies é um segmento de esfera que se encaixa em uma concavidade.
*Selar: presente na interfalângia distal do cão.
*Elipsóide: é um segmento de elipse em uma cavidade, presente na articulação rádiocárpica do cão.